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多模型自適應控制在機器人手臂控制當中應用

發(fā)布時間:2010-3-2 19:52    發(fā)布者:諸葛孔明
內容摘要:本文以斯坦福機械手臂為研究對象,對被控對象建立離散時間模型,并建立自適應控制器?紤]斯坦福機械手自適應控制當中,參數(shù)突變經(jīng)常會破壞總體系統(tǒng)的穩(wěn)定性的問題,針對被控對象模型建立多個模型,覆蓋被控對象的參數(shù)不確定性,構成多模型自適應控制器,同時引入“局部化”技術,可保證在不失去多模型自適應控制精度的同時減少計算時間。

下載: 多模型自適應控制在機器人手臂控制當中應用.pdf (243.11 KB)
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