動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對(duì)坐標(biāo)系的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 19:43 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：動(dòng)態(tài) , 環(huán)境 , 機(jī)器人 , 實(shí)時(shí) , 坐標(biāo)系

內(nèi)容摘要：提出了一種簡(jiǎn)單、新穎的在動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，此方法基于相對(duì)坐標(biāo)系，通過(guò)傳感器信息實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人的行為來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)劃，在規(guī)劃過(guò)程中，機(jī)器人有兩種行為：向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)和避碰，且避碰行為具有優(yōu)先權(quán)。機(jī)器人兩種行為的切換是基于加速度空問(wèn)的，首先解決的是避碰問(wèn)題，而向目標(biāo)運(yùn)動(dòng)是作為避碰的反問(wèn)題來(lái)考慮的，仿真研究驗(yàn)證了此規(guī)劃方法的有效性。

下載：

動(dòng)態(tài)未知環(huán)境下基于相對(duì)坐標(biāo)系的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf (449.07 KB)

本文地址：http://m.qingdxww.cn/thread-8698-1-1.html 【打印本頁(yè)】

本站部分文章為轉(zhuǎn)載或網(wǎng)友發(fā)布，目的在于傳遞和分享信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)；文章版權(quán)歸原作者及原出處所有，如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問(wèn)題，我們將根據(jù)著作權(quán)人的要求，第一時(shí)間更正或刪除。