動(dòng)態(tài)環(huán)境中的移動(dòng)機(jī)器人避碰規(guī)劃研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 19:40 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：避碰 , 動(dòng)態(tài) , 規(guī)劃 , 環(huán)境 , 機(jī)器人

內(nèi)容摘要：本文研究環(huán)境中的沖突區(qū)域--即交叉路口中多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人間的協(xié)調(diào)和避碰問(wèn)題，采用集中-分布相結(jié)合的規(guī)劃方法，根據(jù)系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為每個(gè)移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃路徑；在沖突區(qū)域內(nèi)使用優(yōu)先級(jí)策略對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特征進(jìn)行分布式規(guī)劃，通過(guò)上下層智能的融合，提高整個(gè)系統(tǒng)的智能，同時(shí)為系統(tǒng)建立了一套交通規(guī)則，易于系統(tǒng)的規(guī)劃，使系統(tǒng)中的機(jī)器人能安全快速地到達(dá)目標(biāo)位置，由于動(dòng)態(tài)環(huán)境的不確定性，規(guī)劃周期性地執(zhí)行，最后給出了仿真結(jié)果。

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