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帶拖車(chē)輪式移動(dòng)機(jī)器人包絡(luò)路徑的分析與量化

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 17:59 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：包絡(luò) , 機(jī)器人 , 路徑 , 輪式 , 拖車(chē)

內(nèi)容摘要：帶拖車(chē)的輪式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)由一節(jié)牽引車(chē)拖掛若干節(jié)拖車(chē)構(gòu)成，其運(yùn)動(dòng)軌跡具有單車(chē)體機(jī)器人無(wú)法比擬的復(fù)雜性。本文針對(duì)帶拖車(chē)的輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所生成的包絡(luò)路徑進(jìn)行了分析，并結(jié)合系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡和障礙物的分布情況提出了計(jì)算包絡(luò)路徑寬度的方法，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了量化包絡(luò)路徑寬度的實(shí)際意義。

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