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存在驅動飽和約束下的機器人時間最優實時運動規劃研究
發布時間：2010-3-2 17:54 發布者：
諸葛孔明
關鍵詞：
規劃
,
機器人
,
驅動
,
實時
,
運動
內容摘要：本文針對存在驅動飽和約束條件下的視覺伺服
機器人
，提出了一種時間最優實時運動規劃方法，該方法根據驅動電機的機械特性和運行狀態，判斷電機的驅動潛力，采用自適應模糊邏輯規則實時地調節機器人運動速度，在不考慮奇異點等其他因素下實現時間最優運動規劃。文中采用該方法對二自由度平面機器人進行了
仿真
研究。
下載：
存在驅動飽和約束下的機器人時間最優實時運動規劃研究.pdf
(279.47 KB)
2010-3-2 17:54 上傳
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