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磁懸浮伺服的機器人裝配夾具及其智能控制

發(fā)布時間:2010-3-2 14:10    發(fā)布者:諸葛孔明
關(guān)鍵詞: 磁懸浮 , 機器人 , 夾具 , 伺服 , 智能控制
內(nèi)容摘要:首先,設(shè)計了一種新型磁懸浮伺服的機器人裝配夾具,描述了其結(jié)構(gòu)和靜力分析,繪制了機器人裝配系統(tǒng)示意圖;其次,分析了磁懸浮伺服夾具的智能控制,描述了其靜態(tài)平衡控制,選擇了合理的間隙傳感器、電磁鐵、功率驅(qū)動電路、A/D和D/A轉(zhuǎn)換電路作為控制電路的硬件,采用基于3403的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制作為主動柔順智能控制方式;然后,根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法應(yīng)用VC++語言和MATLAB軟件混合編程,給出了在VC++中實現(xiàn)DLL編程和通過VC++調(diào)用MATLAB的方法。

下載: 磁懸浮伺服的機器人裝配夾具及其智能控制.pdf (225.25 KB)
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