|
內(nèi)容摘要：本文基于牛頓-歐拉法建立了一類PSS副、帶柔性鉸鏈的六自由度并聯(lián)微機(jī)器人的逆動(dòng)力學(xué)方程，這是設(shè)計(jì)、控制微機(jī)器人的前提和基礎(chǔ)。所建模型不僅考慮了因柔性鉸鏈的特殊性，微機(jī)器人連桿繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的內(nèi)部運(yùn)動(dòng)，還分析了柔性球鉸彈性變形產(chǎn)生的反力矩。由于微機(jī)器人機(jī)構(gòu)本體以及逆動(dòng)力學(xué)建模過程中所固有的并聯(lián)特性，對(duì)逆動(dòng)力學(xué)可實(shí)施并行算法。最后以一實(shí)例進(jìn)行了仿真分析，仿真記過表明微機(jī)器人所需驅(qū)動(dòng)力呈線性變化，揭示了微機(jī)器人在微動(dòng)情況下的線性本質(zhì)。 下載： 
并聯(lián)微機(jī)器人的逆動(dòng)力學(xué).pdf
(249.75 KB)
|
