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摘要：為了既能驗(yàn)證動(dòng)態(tài)步行的理論結(jié)果，又能滿(mǎn)足經(jīng)濟(jì)性的要求，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種基于總線(xiàn)型伺服電機(jī)的平面無(wú)腳雙足機(jī)器人THR-I。首先介紹了該機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)部分和控制系統(tǒng)部分；在建立步行動(dòng)力學(xué)方程時(shí)，考慮了中心約束系統(tǒng)的耦合影響。然后，利用虛擬約束原理，設(shè)計(jì)了步行約束，并成功實(shí)現(xiàn)了步行周期為0.64s、步幅為腿長(zhǎng)的0.56倍的快速動(dòng)態(tài)行走。 下載全文 
動(dòng)態(tài)步行雙足機(jī)器人THRI的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf
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