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摘要：分析了日前微創(chuàng)外科機器人關(guān)節(jié)縮緊機構(gòu)的發(fā)展現(xiàn)狀和存在的問題，討論了機器人關(guān)節(jié)摩擦力矩產(chǎn)生的機理以及影響摩擦力矩的因素。針對當前醫(yī)療機器人鎖緊結(jié)構(gòu)不足之處，基于關(guān)節(jié)摩擦理論，提出并設(shè)計了三種不同形式的CT導(dǎo)航微創(chuàng)外科機器人關(guān)節(jié)鎖緊結(jié)構(gòu)，分別闡述了它們的工作原理和實現(xiàn)形式。通過對不同結(jié)構(gòu)的性能對比實驗，確定采用基于外摩擦環(huán)的機器人關(guān)節(jié)鎖緊結(jié)構(gòu)，并初步驗證基于該結(jié)構(gòu)的機器人系統(tǒng)可以滿足CT導(dǎo)航微創(chuàng)外科臨床手術(shù)需求。 下載全文 |
CT導(dǎo)航微創(chuàng)外科機器人關(guān)節(jié)液壓鎖緊結(jié)構(gòu)研究.pdf
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