基于全志T507-H的Linux-RT + Igh EtherCAT主站案例分享

Tronlong--

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執行如下命令，添加IgH動態鏈接庫路徑。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/root/_install/lib

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

圖20

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]將案例bin目錄下的igh_ethercat_dc_motor可執行文件拷貝至評估板文件系統，執行如下命令查看參數信息。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor --help

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖21

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執行如下命令，控制兩臺伺服電機同時正轉。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 0

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖22

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖23

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止運行程序。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖24

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]執行如下命令，控制兩臺伺服電機同時反轉。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]Target#./igh_ethercat_dc_motor -d 1

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖25

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖26

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]按下"Ctrl + C"，停止運行程序。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]圖27

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]測試結果如下表所示：

工程環境	控制算法	點對點控制 x 2軸
	循環周期	1ms
測試結果	測試項	Min(us)	Max(us)
	EtherCAT 任務調度抖動(period)	-186	184
	測試數據	EtherCAT任務調度抖動的區間為[-186us,184us]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]參數解析：

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（1）latency：等待喚醒時間(ns)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（2）period：EtherCAT通訊周期時間(ns)。

[color=rgba(0, 0, 0, 0.9)]（3）exec：接收和發送EtherCAT數據時間(ns)。