隨著工廠智能化轉(zhuǎn)型的深入，“無人工廠”、“黑燈工廠”不斷涌現(xiàn)，工廠車間“少人化”、“無人化”，取而代之的是大量工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，在此背景下，如何確保工業(yè)機(jī)器人空間位置精度，保障其準(zhǔn)確運(yùn)行變得十分關(guān)鍵。
六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)本質(zhì)上是一種半閉環(huán)的控制結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)只能精確控制關(guān)節(jié)伺服電機(jī)位置，而電機(jī)位置與機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿之間關(guān)系通過運(yùn)動(dòng)學(xué)確定。理論運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與實(shí)際模型之間不可避免存在誤差，因此需要通過標(biāo)定提高機(jī)器人的空間絕對(duì)位置精度。
標(biāo)定時(shí)，通過機(jī)器人的連桿理論長(zhǎng)度、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機(jī)器人零點(diǎn)狀態(tài)、各關(guān)節(jié)理論減速比這四項(xiàng)參數(shù)建立機(jī)器人理論運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，讓機(jī)器人運(yùn)行30-50個(gè)關(guān)節(jié)角坐標(biāo)點(diǎn)位，激光跟蹤儀記錄機(jī)器人法蘭盤末端坐標(biāo)。RobotMaster軟件通過不斷迭代計(jì)算，修正機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型直至達(dá)到最優(yōu)狀態(tài)，將最優(yōu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型修正至機(jī)器人系統(tǒng)，機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度即可得到一定的提升，標(biāo)定后空間絕對(duì)位置精度相對(duì)標(biāo)定前可提升3~15倍左右。
1.機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性 2.多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng) 3.距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性 4.位置穩(wěn)定時(shí)間 5.位置超調(diào)量 6.位姿特性偏移 7.互換性 8.軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性 9.重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度 10.拐角偏差 11.軌跡速度特性 12.最小定位時(shí)間 13.靜態(tài)柔順性 14.擺動(dòng)偏差 助力先進(jìn)制造，提升機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度，中圖儀器GTS激光跟蹤儀+RobotMaster套件為您提供新的選項(xiàng)！ |
