瘋殼·開(kāi)源編隊(duì)無(wú)人機(jī) 硬件資源簡(jiǎn)介 硬件主要由三部分組成,分別是無(wú)人機(jī)、遙控手柄以及 cocobit 編程板。 2.1無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)介 無(wú)人機(jī)整機(jī)如下圖所示。 圖1 無(wú)人機(jī)采用的主核心是 ARM Cortex®-M3 內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的 STM32F103CBT6,主頻高達(dá) 72MHz、RAM 高達(dá) 20kByte、Flash 高達(dá)128kByte。 無(wú)人機(jī)的最上方 RGB 彩燈盒內(nèi)包含了 icm20602(六軸傳感器)+SPL06(氣壓計(jì))組成的 IMU 單元(慣性測(cè)量單元)和 WS2812 的 RGB 彩燈單元。 無(wú)人機(jī)主板則是采用了四層沉金優(yōu)質(zhì)玻纖材質(zhì),在無(wú)人機(jī)的主板上不僅搭載了 STM32F103CBT6 主核心,還搭載了兩片芯片 AO9926C 雙 N 溝道 MOS 作為無(wú)人機(jī)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元,除此之外主板上還集成了 NRF24L01 2.4G 收發(fā)芯片, 做為無(wú)人機(jī)的通信單元,在下方還有 TC4056 作為電源管理芯片,用于無(wú)人機(jī)的充電管理。 無(wú)人機(jī)的主板通過(guò)螺絲固定在碳纖維支架上,碳纖維支架的四個(gè)角放置著四個(gè)大動(dòng)力 8520 空心杯電機(jī),8520 空心杯電機(jī)通過(guò)齒輪連接著四個(gè) ABS 高韌性旋翼。 碳纖維支架的下方是電池的插槽,電池插槽下方是光流模組、視覺(jué)模組以及激光模組 2 個(gè)(其中一個(gè)為預(yù)留,可用于避障使用)。 無(wú)人機(jī)主板上的各個(gè)接口如下圖所示。 圖2 機(jī)架的下方物件如下圖所示。 圖3 同時(shí)無(wú)人機(jī)還有航拍版,支持無(wú)線(xiàn)圖傳以及 APP 控制。如下表所示,為無(wú)人機(jī)主板上各個(gè)接口的說(shuō)明。 無(wú)人機(jī)各個(gè)接口說(shuō)明 圖4 圖5 2.2遙控手柄簡(jiǎn)介 無(wú)人機(jī)的遙控手柄也是整個(gè)飛控系統(tǒng)的重要組成部分,遙控手柄采用人體工學(xué)外形,采用 FR-4 沉金工藝制作;遙控手柄的主核心是 ARM Cortex M3 內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的 STM32F103C8T6,主頻高達(dá) 72MHz、RAM 高達(dá) 20KByte、Flash 高達(dá) 64KByte。 遙控手柄上不僅搭載了高性能主核心 STM32,還有優(yōu)質(zhì)安全電源管理芯片TC4056,和無(wú)人機(jī)主板一樣可通過(guò) USB 口對(duì)電池進(jìn)行充電,充電狀態(tài)通過(guò)指示燈反饋;在主核心的上方是功率增強(qiáng)型 2.4G 收發(fā)模組,支持超遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸; 遙控手柄的兩端分別是搖桿可用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制,左搖桿的下方是“編程模式”按鍵,配合 cocobit 編程板,可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主巡航。右搖桿的下方是“急停”自鎖按鍵,實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)急停降落。如下圖所示為無(wú)人機(jī)遙控手柄整體示意圖。 圖6 各個(gè)單元功能如下表所示: 手柄功能 圖7 圖8 OLED 菜單顯示及其功能操作如下表所示。 OLED 菜單顯示及其功能操作說(shuō)明 圖9 圖10 圖11 遙控常用功能使用方式如下表所示。 遙控常用功能使用方式 圖12 圖13 圖14 圖15 圖16 圖17 2.3cocobit 編程板簡(jiǎn)介 殼殼板(cocobit)是瘋殼團(tuán)隊(duì)專(zhuān)為青少年設(shè)計(jì)的一款圖形化編程硬件小板,僅有信用卡大小。殼殼板(cocobit)支持圖形化拖拽編程,用戶(hù)通過(guò)上位機(jī)軟件進(jìn)行邏輯塊的拖拽組合,上位機(jī)軟件能將用戶(hù)拖拽的邏輯塊自動(dòng)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的 C 語(yǔ)言代碼并編譯成可執(zhí)行的 hex 文件。 殼殼板(cocobit)外觀(guān)看起來(lái)雖然只是一塊硬件小板,但它卻支持豐富的硬件拓展,比如:將 cocobit 作為大腦核心的編程機(jī)器小車(chē)/編程電子積木/編程機(jī)器人/編程無(wú)人機(jī)等等。在這里,我們將 cocobit 硬件小板插入遙控,通過(guò) cocobit 圖形化編程軟件,可以編程實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自主飛行,讓飛機(jī)按照我們規(guī)劃的路線(xiàn)飛行。 cocobit 采用優(yōu)質(zhì) FR-4 沉金黑油材質(zhì),搭載了 Atmel 公司的 8 位高性能芯片ATmega328P 以及 Dialog 公司的高性能且具有全球最低功耗的 BLE SOC 芯片DA14580 雙核心,支持藍(lán)牙 4.0。同時(shí) cocobit 還搭載了 6 軸傳感器 MPU6050, 在 cocobit 的另一面還集成了 7*7 的 LED 點(diǎn)陣以及四個(gè)按鍵,cocobit 采用金手指把常用接口引出,配合上位機(jī)及外部資源可以完美的實(shí)現(xiàn)眾多在工程物理實(shí)物編程的實(shí)驗(yàn)。如下圖所示為 cocobit 的正面圖、反面圖。 圖18 圖19 如下圖所示為 cocobit 上位機(jī)界面。 圖20 更多資訊可到 cocobit 官網(wǎng) :https://www.cocobit.net 了解。 如需定制開(kāi)發(fā),請(qǐng)通過(guò)官網(wǎng)“瘋殼”網(wǎng)頁(yè)底部的“聯(lián)系我們”進(jìn)行聯(lián)系 文件下載請(qǐng)點(diǎn)擊: |