【開源教程26】瘋殼·開源編隊無人機-360 度翻滾

Linda-x

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

360 度翻滾

圖1


一、“360 度翻滾”功能簡介
  360 度翻滾是 COCOFLY 的一大特色功能，支持前、后、左、右四個方向的
  360 度翻滾，具體的實現方法如下：
  （1）把打開電源的無人機平放在地面上，操控者站在飛機后面一到兩米處， 打開遙控電源；
  （2）飛機開機后默認是上鎖狀態，螺旋槳底部的呼吸燈會緩慢地明亮變幻；
  （3）打開遙控器，左搖桿拉倒左下角，保持大概 2s，飛機指示燈閃爍一下， 表示解鎖成功；
  （4）解鎖成功后松開搖桿，指示燈呈不斷雙閃狀態，四個螺旋槳會低速轉動；
  （5）按下左搖桿按鍵，飛機會起飛到 1 米左右懸停；
  （6）往上推油門，增加飛行高度到 1.5 米左右（執行翻滾操作最好高一點）；
  （7）正常飛行過程中，按一下左搖桿的按鍵，然后 2 秒內撥動右搖桿選擇
  翻滾方向即可實現翻滾操作。例如：按下左搖桿的按鍵，然后 2 秒內把右搖桿往前撥，則可實現飛機向前翻滾。
二、代碼相關
  代碼中實現無人機翻滾主要依托于“filp”這一結構體，其中 flip.angle_x 和flip.angle_y 負責翻滾角度設置。無人機要想實現翻滾只需要對 flip.angle_x 和flip.angle_y 賦值即可，比如向右翻滾一圈，flip.angle_x=-360，flip.angle_y=0， 其中“flip.angle_x”對應無人機的左右方向，“flip.angle_y”對應前后方向。相關的代碼如下圖所示。




圖2






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2022-9-2 18:08 上傳

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