【開源教程7】瘋殼·開源編隊無人機-地面站上位機

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

地面站上位機的使用和介紹

   
    圖1


    COCOFLY 地面站上位機是配套 COCOFLY 無人機使用的，該地面站上位機功能非常的全。主要分為 5 大功能板塊，分別是基本收發(fā)、飛控設置、波形顯示、圖形編隊以及飛控狀態(tài)。
    1.1基本收發(fā)
    基本收發(fā)可以相當于是串口調(diào)試助手，可以在基本收發(fā)中設置通訊的端口、波特率、以及收發(fā)的顯示格式，例如 CHR（字符）、Hex（16 進制）。

   
    圖2

    使用的時候非常的簡單，只需點擊刷新在串口號中找到對應的串口，在選擇合適的波特率點擊“打開”即可。
    1.2飛控設置
    飛控設置顧名思義是對飛控主機進行設置操作，在該設置頁面下可以對飛機進行讀寫 PID 調(diào)節(jié)值，也可以恢復預設的 PID 值，除此之外還可以隨意設置飛機的 2.4G 的通信信道，也可以設置為編隊模式，還可以讀取設備的版本信息， 值得注意的是，一旦飛控或者遙控器鎖機后，可以在這里進行設備體檢，進行解鎖，如下圖所示。

   
    圖3
    如果需要修改 PID 值，只需要在各項參數(shù)內(nèi)修改為需要修改的參數(shù)，點擊“寫入 PID”，即完成 PID 值的修改；修改后可以點擊“讀取 PID”，如果讀取的和寫入的一致，則代表寫入成功；如果發(fā)現(xiàn)修改 PID 后，飛機非常地飄，想要恢復出廠的 PID 設置，則可以點擊“恢復默認”，這樣飛機的 PID 參數(shù)就恢復到出廠的默認值了。
    1.3波形顯示
    波形顯示主要有兩大功能，一個是調(diào)試參數(shù)，另一個是查看頻譜干擾，這兩項功能都是需要把遙控器接到上位機，并且打開串口。遙控器連接上無人機后再通過 USB 線接上位機，只需要勾上 Data1~Data8，再點擊“顯示波形”，就可以看到代碼中添加打印數(shù)據(jù)的波形（這里的數(shù)據(jù)是飛控傳過來的），如下圖所示。

   
    圖4
    這里數(shù)據(jù)為 0，所以是一條直線，Data1~Data8 顯示的數(shù)據(jù)均可以在代碼中更改，Data1~Data8 的波形顯示的修改格式為下圖所示（具體參照飛控代碼的Data_Transfer.c 的 DT_Send_User()函數(shù)）。

   
    圖5
    如果要切換到查看頻譜數(shù)據(jù)，則需要勾上“頻譜儀”，即可，如下圖所示。

   
    圖6
    勾上“頻譜儀”后就會看到 2.4G 下每個信道的干擾情況了(y 軸越高，干擾越嚴重)，用戶可以根據(jù)這個參數(shù)來設置飛機的信道（選擇干擾低的）。


    1.4圖形編隊
    圖形編隊用于編隊設置，使用該頁面功能需要上位機連接遙控器，編隊模式下，一個遙控器對應多架飛機。
    該頁面支持設置編隊信息、設置編隊隊列動作、真機編隊控制、飛行軌跡預覽以及查看機群信息等。
    該界面如下圖所示。

   
    圖7
    編隊的詳盡地使用方法可以參考《飛控開發(fā)高級篇-編隊飛行》。
    1.5飛控狀態(tài)
    該頁面用來查看飛機的飛行姿態(tài)，只需要把與飛機配對好的遙控器與上位機相連接，就可以在界面查看飛機的姿態(tài)。其中的“箭頭”代表的是飛控的方向， “圓點”代表的是飛控的姿態(tài)。如下圖所示。

   
    圖8



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2022-8-12 16:32 上傳

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