【開發教程4】瘋殼·人形街舞機器人-PC 上位機在線調試

Linda-x

多自由度人形雙足舞蹈機器人

——瘋殼·機器人開發系列

PC 上位機在線調試

    首先在我們提供的文件中找到上位機調試軟件 robotCtrl，雙擊打開，界面如下。

   
    圖 1
    界面中的舵機圖標如同一個人形，人形中的每一個舵機與我們機器人身上的舵機一一對應。

   
    圖 2
    每一個舵機控制窗口之中有兩個值：B、P。進度條 P 可以隨意拖動，P 表示舵機位置（默認為中位 1500）范圍為 500-2500，B 表示舵機偏差（默認為 0），即舵機的相對位置，范圍為-100~ +100，導入動作組中的是絕對位置 P0=B+P。

   
    圖 3                                圖 4
    這里的 B 通過雙擊 B 開啟，再雙擊 B 關閉調節。如果 B=20 P=1500，實際舵機發送 P1520，用于修復舵機偏差。每個舵機都有自己的一個舵機偏差B，等調好 B 之后可保存，用打開按鈕可重新導入偏差。
    我們插上機器人的 USB 接口，首先點擊連接管理窗口的刷新按鍵，然后選擇最新出來的 COM 口，并單擊打開。有一點要注意的是連接管理窗口中的波特率采用的 9600。

   
    圖 5
    連接完成之后，先點擊調試管理中的實時調試，我們就可以左右拖動每個舵機控制窗戶中的進度條，從而控制相對應的舵機的角度。這個時候，相對應的舵機也會跟著左右轉動。
    我們將機器人的頭部舵機控制窗口中的進度條拖到最左邊，然后點擊動作管理中的添加動作。完成之后，將 13 號舵機控制窗口中的進度條拖到最右邊，然后點擊動作管理中的添加動作。下面的動作數據框就會出現兩行動作數據。

     
    圖 6
    我們選中循環，點擊在線運行之后，就能重復運行這兩個動作。與之相對應的現象就是機器人在做左右搖頭動作。

  
    圖 7
    完成上述簡單動作的調試后，我們可以將上面所創造的動作下載下來。先點擊下載管理中的擦除，然后點擊下載，將動作組數據下載到外部 Flash 當中。


    圖 8
    完成下載之后，就可以進行脫機運行動作了。最后補充幾個其他功能，大家自己可以試用。
    （1）連接管理窗口中的發送區和接收區，其實也就是一個串口調試工具的發送接收框，可發送接收數據。
    （2）動作管理框


    圖 9
    時間間隔：一個動作完成的時間。添加動作：新增一個動作。
    刪除動作：刪除選中的動作。

    更行動作：就是修改并替換以前的動作。

    補入動作：就是在動作之間新建一個新的動作。保存動作：將當前動作組保存成文件。
    打開動作：打開動作文件，載入動作文件中的動作。

    （3）基本操作框


    圖 10
    舵機回中：將所有舵機的 P 值調整到 1500。

    打開偏差：載入偏差文件，修改所有舵機控制框中的 B 值。

    保存偏差：將所有舵機控制框中的 B 值保存成為文件存儲下來。






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2022-7-16 15:35 上傳

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