【開發(fā)教程1】瘋殼·人形街舞機(jī)器人-套件檢測教程

Linda-x

多自由度人形雙足舞蹈機(jī)器人

——瘋殼·機(jī)器人開發(fā)系列

套件檢測教程

內(nèi)容簡介

  本文檔主要介紹在如何驗證多自由度人形雙足街舞機(jī)器人套件正常，包括具體線路連接，實驗現(xiàn)象驗證。
  具體分為以下幾個步奏。

1、機(jī)器人的安裝

  按照文檔《機(jī)器人的組裝及測試》安裝完機(jī)器人的舵機(jī)以及支架。

2、下載代碼

  （1）將 usb 線連接電腦和機(jī)器人的控制主板 usb 接口。

  （2）打開軟件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。


圖1

  （3）點擊 Keil 仿真設(shè)置，添加 STC 相關(guān)的頭文件。STC 的相關(guān)頭文件路徑是我們之前安裝 Keil C51 的路徑，如果之前采用的默認(rèn)路徑，那么選擇 C 盤 Keil 文件夾。（安裝 Keil c51 參考《開發(fā)環(huán)境搭建》）


圖2
（4）添加完 STC 相關(guān)的頭文件，點擊彈窗中的確定。


圖3       
（5）設(shè)置單片機(jī)的型號、最低波特率、最高波特率如下圖所示，硬件選項等選項默認(rèn)即可。串口號根據(jù)實際情況選擇。


圖4
（6）點擊打開程序文件，選擇我們提供的測試的 hex 文件。


圖5
（7）點擊下載/編程，下載代碼。


圖6

（8）按一下控制主板上面的 RST 按鍵，完成下載。


圖7

3、檢驗實驗現(xiàn)象

  （1）連接電池

   鋰電池一共有兩個接口，充電口和供電接口，如下圖所示。


圖8

  將電池的供電接口與機(jī)器人的電源口相連接，連接時要注意方向。（紅線對紅線，黑線對黑線）
  （2）打開電源

  下圖藍(lán)色框框內(nèi)有 3 個焊點，已經(jīng)將線焊在了其中的兩個焊點上，當(dāng)開關(guān)朝下（朝兩個焊點的方向）表示關(guān)，反之表示打開。


圖9

（3）現(xiàn)象判定

  打開電源之后，不管機(jī)器人在上電之前是什么姿勢，都將做出下圖的站立姿勢，若姿勢不對，關(guān)閉開關(guān)，重新打開開關(guān)，若機(jī)器人仍然保持一樣的錯誤姿勢， 則表示機(jī)器人套機(jī)良好只是舵機(jī)安裝有問題，將錯誤的關(guān)節(jié)舵機(jī)重新安裝即可。


圖10


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2022-7-13 17:57 上傳

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