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1.位置控制 通過同時(shí)驅(qū)動三個或更多的執(zhí)行器，機(jī)器人手臂的末端可以在三維環(huán)境中跟隨任意路徑。然而，為了使末端執(zhí)行器的位置和速度可控，必須獲得和處理與每一個執(zhí)行器或軸的位置及位置變化速率相關(guān)的信息。每個執(zhí)行器的位置通常是通過一個附加在電動機(jī)輸出軸上的軸編碼器獲得的。從這些編碼器上獲得的信息傳送到控制系統(tǒng)中，在那里，這些信息被記錄下來，以便復(fù)現(xiàn)機(jī)器人手臂的位置。早期系統(tǒng)直接在磁帶上記錄編碼器的位置，通過回放，驅(qū)動機(jī)器人的伺服電動機(jī)來復(fù)現(xiàn)預(yù)先記錄的路徑。現(xiàn)代的機(jī)器人使用微處理控制系統(tǒng)，位置信息被壓縮并儲存在一些非易失的存儲器中。 2.焊接功能的控制 控制系統(tǒng)必須協(xié)調(diào)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動和所要求焊接的功能。系統(tǒng)必須以一種可控的方式啟動和停止焊接操作，并具有設(shè)置參數(shù)的功能。 3.與輔助功能的接口 控制系統(tǒng)必須能從很多輔助系統(tǒng)中接收信息。例如，它必須能對開始焊接操作的指令做出響應(yīng)，能夠檢查各種條件，譬如焊接夾具上焊接件是否存在，安全門是否閉合。它應(yīng)該也能發(fā)送信號輸出到輔助系統(tǒng)中，例如啟動工件夾具的運(yùn)動。大多數(shù)機(jī)器人控制器都配有大量可編程的輸入/輸出功能。以太網(wǎng)和其他的現(xiàn)場總線系統(tǒng)（例如CAN總線）作為輔助系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)界面正越來越流行。這類系統(tǒng)允許通過遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訪問。 4.操作界面 大多數(shù)機(jī)器人系統(tǒng)有幾個級別的操作界面其中最簡單的就是示教/編程界面和生產(chǎn)/操作界面。編程界面允許示教和檢查焊接操作，而生產(chǎn)/操作界面可能允許選擇一個特定的已編程作業(yè)，但通常只允許啟動和停止焊接周期。焊接控制器及其接口的一般結(jié)構(gòu)如圖所示。 江蘇領(lǐng)拓智能科技有限公司以工業(yè)機(jī)器人為核心，以人工智能設(shè)計(jì)、研發(fā)為基礎(chǔ)，為企業(yè)提供“機(jī)器人換人”智能制造解決方案等技術(shù)服務(wù)，為客戶提供機(jī)器人自動化系統(tǒng)交鑰匙工程，助力企業(yè)構(gòu)建智能車間。 |
