|
一、工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器分類 第一類功能分類，工業(yè)機器人可以直接通過簡易的連接器將工具（如焊槍、等離子割槍等）安裝在機器人的末端法蘭盤上，這樣只需要對機器人進行路徑編程配合簡單的開關(guān)動作，機器人就可以完成工作。 第二大類，機器人在整個工作站中只扮演輔助配合制造主機來完成工作的時候，機器人的工作多為代替人工進行上下料操作，或者機器人完成一些人力所不完成到或者難以完成的工作（如機器人碼垛）。 二、在工業(yè)機器人工作站中常用的幾款機器人末端夾持器 夾鉗式末端夾持器同樣也是常見的機器人末端執(zhí)行機構(gòu)。夾鉗式末端執(zhí)行器主要由四部分構(gòu)成，分別是手指、聯(lián)動機構(gòu)（傳動機構(gòu)）、動力裝置、主體支架。 這篇文章我們先從手指說起，手指部分是機器人直接接觸工件的部件，根據(jù)工件及工藝的特性我們需要對手指的形狀以及粗糙程度進行細節(jié)處理。 根據(jù)不同的工件形狀和工藝需求，我們在制作手指的時候可能將手指做成各種各樣的形狀，v型指是我們經(jīng)常會用到的，也是適用范圍比較廣泛的手指形狀。 對于手指的表面處理通常根據(jù)工件的重量和工件的易損程度決定的，在抓取重量較大的工件時，我們除了做好氣缸的型號之外還通常會在手指表面做滾花紋路處理，這樣能很好的增加手指表面與工件接觸時所產(chǎn)生的摩擦力。 但是，在工件質(zhì)地較軟，或者工件表面不許允許存在劃痕時，就不可以使用滾花紋路且需要另外增加保護措施防止造成工件表面劃傷。 三、傳動機構(gòu) 不同的傳動機構(gòu)有著各自獨特的傳動方式，典型的傳動方式有齒輪與齒輪傳動、鏈輪與鏈條傳動、齒輪與齒條之間的傳動、蝸輪蝸桿傳動等。這些傳動方式的傳動原理都有在機器人末端執(zhí)行器中有所體現(xiàn)。 回轉(zhuǎn)型傳動機構(gòu)。手指末端受力做回轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)指面張開、閉合動作。 平移型傳動結(jié)構(gòu)。通過傳動桿對力的方向進行改變，實現(xiàn)手指面做直線往復(fù)運動或者平面平移運動。 在使用工業(yè)機器人抓取質(zhì)量較小的工具時，我們可以直接把型號合適手指氣缸安裝在機器人的末端法蘭盤上，然后把手指指面根據(jù)工件的工藝需求進行加工。就可以得到能夠?qū)崿F(xiàn)抓取工件功能且穩(wěn)定可靠的工業(yè)機器人末端執(zhí)行器了。 （轉(zhuǎn)自技皆知） |
