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首先簡介ADIS16355AMLZ型MEMS的原理、構(gòu)成及應用。在此基礎上，搭建一個硬件平臺，采用內(nèi)置USB控制器的AT89C513lA型單片機作為主控制器，控制ADIS16355AMLZ并采集、存儲數(shù)據(jù)。并對慣性測量組件系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)采集設計。經(jīng)測試，該系統(tǒng)達到了預期設計要求。 運動目標跟蹤測量、視頻監(jiān)控等各種實時測量系統(tǒng)在工業(yè)、生活中應用日益廣泛。然而在這些系統(tǒng)中存在一個共同問題；如何保持攝像機的穩(wěn)定，處理在跟蹤過程中攝像機出現(xiàn)的抖動。傳統(tǒng)的方法是采用預先建立的數(shù)學模型在后期進行算法處理來糾正攝像機出現(xiàn)的抖動誤差，然而這種情況下要求建立的數(shù)學模型相當可靠，而實際處理產(chǎn)生的誤差也較大，雖然個別系統(tǒng)也采用慣性測量組件，但大都功能單一、精度較低。這里主要針對ADI公司生產(chǎn)的ADIS16355AMLZ在攝像穩(wěn)定中的作用，設計一個高精度的慣性測量組件系統(tǒng)。將其應用在需要攝像穩(wěn)定的跟蹤、監(jiān)控攝像機上，可以準確記錄出現(xiàn)的抖動誤差，有效提高測量精確度。 1 ADIS16355AMLZ概述 1．1 ADIS16355AMLZ的基本原理 ADIS16355AMLZ是ADI公司生產(chǎn)的一款數(shù)字輸出、全溫校準的高性能、微慣性測量系統(tǒng)。其輸出為SPI串行接口，提供3個角速率信號、3個線加速度計信號、溫度傳感器信號、電源電壓信號和1個輔助的模擬輸入。ADIS16355AMLZ是一種微機械陀螺儀，屬于振動陀螺儀VG(Vibrat- ory Gymscope)。振動陀螺儀的基本工作原理都是產(chǎn)生并檢測哥氏加速度，即利用哥氏效應使陀螺的2個振動模態(tài)間產(chǎn)生能量轉(zhuǎn)換。哥氏加速度在旋轉(zhuǎn)坐標系中表征加速度，與旋轉(zhuǎn)坐標系的旋轉(zhuǎn)速率成比例。 1．2 ADIS16355AMLZ的基本構(gòu)成 ADIS16355AMLZ是ADI公司MEMS器件ADISl635X系列的角速度、加速度測量傳感器，其核心傳感器部件均采用iMEMs技術，屬于利用哥氏效應的振動陀螺儀。輸出零偏穩(wěn)定性為O．015(°)／s，角度隨機游走為4．2(°)／s，而其溫度系數(shù)則為O．008(°)／s／℃，因此適用于角度精度要求較高的場合。ADIS16355AMLZ提供一個串行外部接口SPI，可對器件進行配置，獲得運行狀態(tài)與測量結(jié)果等；對外部供電要求不高，內(nèi)部自帶高精度穩(wěn)壓電路，外圍電路較少。 2 慣性測量組件系統(tǒng)設計 這里主要利用ADIS16355AMLZ在攝像穩(wěn)定方面的重要作用，可有效校正攝像機在跟蹤運動目標過程中由于抖動而產(chǎn)生的誤差，并能較好解決在跟蹤過程中運動目標在攝像機視場中丟失的問題，與傳統(tǒng)的根據(jù)已建立的數(shù)學模型來處理目標丟失現(xiàn)象相比，準確度較高。 2．1系統(tǒng)硬件設計 該系統(tǒng)硬件電路主要包括AT89C513lA、K9F1G08UOM存儲器、ADIS16355AMLZ等。圖1為系統(tǒng)硬件框圖。 MCU控制器作為主控制器可直接控制慣性測量組件的工作狀態(tài)、數(shù)據(jù)采集，并將慣性測量組件采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存到存儲器件內(nèi)，或通過USB接口直接傳入PC機處理。AT89C513lA是Atmel公司生產(chǎn)的基于80C52內(nèi)核的高性能8位單片CPU微處理器器件，片上集全速USB控制器和SPI接口，可方便地與陀螺儀器件連接，并通過USB接口將數(shù)據(jù)高速采集到PC機。K9F1G08UOM是三星公司的NAND Flash存儲器件，其容量為128 MB，在慣性測量組件高速采集的情況下可存儲至少4 h的連續(xù)采集數(shù)據(jù)量。其內(nèi)部存儲列為1 024塊。每塊分為64頁，1頁包含2 112字節(jié)，命令、地址、數(shù)據(jù)信息通過8條I／O線時分復用。可執(zhí)行2 K字節(jié)的頁編程操作和頁讀操作。 在該系統(tǒng)中，ADSl6355AMLZ作為從設備通過SPI接口與外界通信，輸出測得的三軸角速度、三軸加速度、三軸溫度、電壓值，外部CPU也可通過該接口設置ADIS16355AMLZ內(nèi)部寄存器，從而增強使用的靈活性。圖2為慣性測量組件的讀操作SPI時序圖。 從圖2中可看出，ADIS16355AMLZ的1次SPI傳輸包括16位數(shù)據(jù)。其中第l位是此次SPI傳輸?shù)淖x寫狀態(tài)標識，第2位為O，接著的6特位是即將讀或?qū)懙募拇嫫鞯刂罚詈蟮?位在寫操作時是將要寫入寄存器的數(shù)據(jù)，如果是讀操作則無效。完成ADIS16355AMLZ的1個讀操作需2次16位的 SPI通信，其中第1次是寫入將要讀取的寄存器地址，讀寄存器的內(nèi)容將在第2次SPI通信時出現(xiàn)在ADIS16355AMLZ的DOUT信號線上，輸入 SPI的主設備。 AT89C5131A內(nèi)置包含SPI接口，可方便地與ADIS16355AMLZ連接，通過SPI接口配置相應的寄存器即可控制 ADIS16355AMLZ。由于該單片機為8位。其內(nèi)部寄存器也為8位。因此需對自身的SPI寄存器進行2次寫操作，才能完成 ADIS16355AMLZ 1次SPI數(shù)據(jù)傳輸。該單片機內(nèi)含1個USB控制器，可向PC機高速傳輸數(shù)據(jù)。 2．2慣性測量組件系統(tǒng)硬件電路設計 該系統(tǒng)的硬件電路部分主要由內(nèi)置USB控制器的AT89C513l、NAND Flash器件K9F1G08UOM電路以及ADIS16355AMLZ組成，硬件接口如圖3所示。必須寫入相應的命令才能順利執(zhí)行 ADIS16355AMLZ和NAND Flash的各種操作，南于數(shù)據(jù)線與地址線復用為8根線，因此地址、命令以及數(shù)據(jù)的輸入／輸出需要通過命令鎖存信號(CLE)和地址鎖存信號(ALE)共同控制從分時復用。 圖3中，I／O[7：0]：數(shù)據(jù)輸入／輸出端口，該信號與AT89C513l的AD[7：0]連接。寫使能信號。在其上升沿時，命令、地址和數(shù)據(jù)鎖存到相應的寄存器中。該信號與AT89C513l的信號連接。：讀使能信號。在其下降沿時，輸出數(shù)據(jù)到I／O總線，同時，它還可以對內(nèi)部數(shù)據(jù)地址進行累加。該信號與AT89C513l的信號連接。CLE：命令鎖存使能信號。當CLE為高電平時，命令在上升沿通過I／O端口送入命令寄存器。該信號與 AT89C5131的P2．0引腳連接。ALE：地址鎖存使能信號。當ALE為高電平時，地址在上升沿送入地址寄存器。該信號與AT89C513l的 P2．1引腳連接。：片選信號。用于控制設備的選擇，當設備忙時為高電平而被忽略。當處于編程和擦除操作時設備不能回到備用狀態(tài)。該信號與 AT89C513l的P2．2引腳連接。：準備好／忙輸出。當它為低電平時，表示編程、擦除和隨機讀操作正在進行，在操作完成后返回高電平；當該器件沒被選中或輸出禁止時，其為高電平。該信號與AT89C513l的P2．3引腳連接。ADISl6355-AMLZ外部主要通過SPI接口與 AT89C5131的SPI接口對應相連。 3 系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集設計 USB總線具有速度快、連接簡單快捷、無需外接電源、支持多設備連接等優(yōu)點，現(xiàn)已廣泛應用于數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。這里選用的AT89C513lA單片機內(nèi)含 USB控制器，因此PC機通過USB口實時采集數(shù)據(jù)或從Flash存儲器上統(tǒng)一采集數(shù)據(jù)。 Microsoft公司未提供適合于本系統(tǒng)USB接口的驅(qū)動程序，因此需自行開發(fā)。該程序的功能是：當USB設備連接到主機上時，主機可以發(fā)現(xiàn)新設備，然后建立連接并完成數(shù)據(jù)傳輸任務，也就是能夠讓Windows正常檢測和識別USB設備。采用Driver-Studio中的DriverWorks作為開發(fā)工具，開發(fā)WDM型的USB驅(qū)動程序。圖4為系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集流程。 4 結(jié)束語 這里所設計的慣性測量組件系統(tǒng)主要采用基于哥氏效應的ADISl6355 MEMS器件，測量運動目標的三軸角速度、加速度，采用內(nèi)含USB控制器的AT89C5131A微控器進行控制，只需很少的外圍器件，即可獲得性能優(yōu)異、應用靈活方便的慣性測量組件系統(tǒng)。本設計既可將數(shù)據(jù)實時采集送回PC機處理，也可先將數(shù)據(jù)存儲在Flash上，然后統(tǒng)一采集到PC機上處理，充分體現(xiàn)了系統(tǒng)應用的靈活性，并且稍加修改就可應用在慣性測量組件的其他應用領域中，具有較好的推廣前景。 |
