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1 引言 隨著市場需求和科技的發(fā)展，人們對工程、機械、航空、航海設(shè)備的可靠性和穩(wěn)定性提出了更高的要求，其中姿態(tài)測量是一項重要的指標(biāo)。傾角傳感器是測量關(guān)于某一基準(zhǔn)面的傾斜角或者是姿態(tài)的裝置。目前，市場上已有單軸、雙軸、三軸的傾角傳感器，但大多都價格昂貴或者體積較大。本文提出以雙軸傳感器SCA100t 和C8051F 單片機實現(xiàn)的設(shè)計，可大大降低系統(tǒng)成本，不但可以構(gòu)成一個單獨的數(shù)字輸出傳感器，也可以作為一個測量模塊，嵌入到測量控制系統(tǒng)中，廣泛應(yīng)用于機器人控制、平臺姿態(tài)(俯仰和滾轉(zhuǎn))測量、雙軸加速度測量等系統(tǒng)中。 2 硬件電路設(shè)計 整個系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1 所示�？煞譃楣╇婋娐�、角度測量和數(shù)據(jù)采集與輸出等。系統(tǒng)采用寬電源供電，經(jīng)電源變換后電源分為兩路，一路是由精密穩(wěn)壓芯片REF195，輸出高穩(wěn)定的5v 電壓，專為傳感器供電，以提高傳感器的輸出穩(wěn)定性;另一路是由LM2937輸出的3.3v 電源，為單片機系統(tǒng)提供工作電源。 圖1 系統(tǒng)總體框圖 角度測量使用了VTI 公司生產(chǎn)的硅基加速度傳感器SCA100T，其主要性能指標(biāo)：1)雙軸向傾角測量：SCA100T 測量X-Y 方向;2) 測量范圍 1.7g;3) 測量靈敏度1.2V/g;4)+5V單電源供電，兩個比例電壓輸出(模擬)，內(nèi)置11 位AD 轉(zhuǎn)換器;5)兼容SPI 的數(shù)字輸出;6)通過SPI 接口，可以訪問內(nèi)部溫度傳感器。 SCA100T 為12 腳表貼封裝，設(shè)計時要水平安裝芯片，并注意芯片上面箭頭所指方向為正方向。輸出使用SPI 接口，周期為19 個時鐘，雖然C8051F 單片機具有片上SPI 資源，與SCA100T 的SPI 時序不符，因此采用軟件模擬SPI 總線讀寫SCA100T 數(shù)據(jù)。 傳感器同時還有模擬輸出接口，設(shè)計時把這兩路信號引出,滿足用戶的使用要求。 數(shù)據(jù)采集處理采用了Silicon 公司的高性能C8051F005 單片機作為主處理器，它采用了CHP-51TM 微處理器內(nèi)核，與8051 完全兼容，并在片上擴展了SPI、IIC AD 等多種外設(shè)，采用單指令周期，具有JTAG 接口，可直接進(jìn)行調(diào)試與編程。工業(yè)上小型傳感器輸出接口一般采用RS-232C 或RS-485 接口。在設(shè)計時將這兩種接口電路都進(jìn)行了設(shè)計，用戶可以選擇其中的一種接口來輸出數(shù)據(jù)。 3 系統(tǒng)軟件設(shè)計 整個系統(tǒng)使用C51 進(jìn)行程序設(shè)計，使用模塊化結(jié)構(gòu)，條理清楚。主要功能有控制SCA100T，讀取雙軸測量數(shù)據(jù)和內(nèi)部溫度值;完成電壓值-角度的變換;輸出數(shù)據(jù)的修正;數(shù)據(jù)輸出的軟件濾波;接收串口命令，輸出測量數(shù)據(jù)。軟件流程如圖2 所示。 根據(jù)器件手冊可以看到，SCA100t 輸出的電壓值與角度有以下關(guān)系： α=arcsin((Dout-1024)/Sens) 圖2 系統(tǒng)軟件流程圖 Dout 為傳感器的數(shù)字量輸出; Sens 是傳感器的靈敏度，根據(jù)測量范圍不同，分別為819(4V/g)或 1638(2V/g)。單片機通過SPI 口讀取SCA100T 內(nèi)的兩路傳感器的A/D 轉(zhuǎn)換結(jié)果，在單片機機內(nèi)進(jìn)行處理后，通過串行口輸出。同時利用SPI 接口讀出內(nèi)部溫度傳感器，進(jìn)行測量值的溫度補償。 4 提高精度措施 SCA100T 非常敏感，電源的波動或是器件的振動對輸出值的精度都有很大的影響;溫度對輸出值也有一定的影響;在焊接時可能焊接面不平，安裝在機殼內(nèi)或嵌入在其它系統(tǒng)中時也可能與基準(zhǔn)面存在一定的角度，這些都會造成測量值的零點偏差。經(jīng)過實驗和分析，主要通過以下方法來提高它的穩(wěn)定性和可靠性： 4.1 供電電路設(shè)計 供電電壓不穩(wěn)定可直接造成輸出的比例誤差，最大值可達(dá)到2%。如果電源過載則使傳感器供電不足而造成輸出波動。系統(tǒng)加了電源輸入保護電路，防止電源輸入過載。采用高精度電壓源REF195 單獨給傳感器供電，有效地減小電源的波動對輸出的影響。在電路板設(shè)計時，傳感器的電源和地之間加上10nF 的濾波電容，在模擬輸出端加上10uF 濾波電容，也可以減小了紋波，從而減小了輸出誤差;工作在嵌入系統(tǒng)中時，給這一部分電路加上鐵殼進(jìn)行電磁屏蔽，減小其它工作電路或周圍環(huán)境對它的影響。 4.2 軟件濾波 在單片機片內(nèi)RAM 中設(shè)定一個數(shù)組，用來存貯解算后的角度值。利用堆棧的原理將數(shù)組中新的測量值更新，對數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行加權(quán)求和平均后輸出。這樣可以減小輸出波動，但輸出有一定的滯后，通過實驗最終選用5 個數(shù)據(jù)處理滿足了系統(tǒng)的設(shè)計要求。 4.3 溫度補償 傳感器的輸出值同樣受到溫度的影響。它的內(nèi)部帶有溫度傳感器，在大多數(shù)情況下不需要進(jìn)行溫度補償。當(dāng)傳感器工作在極限溫度附近時，可由MCU 根據(jù)其內(nèi)溫進(jìn)行補償。溫度的實際值由下式算出： Treal=(Counts-197)/(-1.083) 式中Counts 為傳感器的輸出值。 4.4 模擬量輸出 Sca100t 還帶有模擬量輸出，其精度要比SPI 輸出的11BitAD 轉(zhuǎn)換結(jié)果高�？梢杂�12Bit或16Bit 的AD 芯片或帶有更高精度AD 單片機(如C80051F060)的進(jìn)行測量得到電壓后，再進(jìn)行計算得到更高的測量精度。 4.5 零點校正 傳感器在焊接或安裝時，不可避免的會有一些傾斜角度，從而造成零點誤差。傳感器在安裝固定好后，在三維轉(zhuǎn)臺上進(jìn)行標(biāo)定，測出它兩個方向的零點誤差值，作為一個常數(shù)值存入Flash 芯片中。MCU 把得到的測量值減去零點誤差再輸出，基本消除了零點誤差引起的測量誤差。 5 小結(jié) 經(jīng)過多次實驗改進(jìn)后，數(shù)字傾角傳感器工作可靠、穩(wěn)定，測量精度高，便于嵌入到其它的測量系統(tǒng)中，已經(jīng)在無人機姿態(tài)測量等多個項目中得到了應(yīng)用。 |
