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本文將探討機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用的 CMOS 圖像感應(yīng)器技術(shù)及架構(gòu)要求。此外，還將詳細(xì)分析機(jī)器視覺(jué)的基本組件，攝像頭為滿足應(yīng)用需求需要哪些條件，以及如何設(shè)計(jì)出可滿足各種機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用需求、同時(shí)又能在圖像質(zhì)量與成本之間獲得平衡的攝像頭。總體上說(shuō)，機(jī)器視覺(jué)就是讓電子光學(xué)系統(tǒng)（攝像頭）連接至如計(jì)算機(jī)等處理單元，以進(jìn)行圖像處理并對(duì)相關(guān)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)控制。換言之，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)就是指能夠看到目標(biāo)對(duì)象的系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)。受計(jì)算機(jī)控制的系統(tǒng)可包括生產(chǎn)單元、產(chǎn)品質(zhì)量控制以及抓放設(shè)備等。 機(jī)器視覺(jué)要求什么？ 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)包括圖像感應(yīng)器與透鏡系統(tǒng)，這通常整體稱作攝像系統(tǒng)，可需要通過(guò)火線、USB或以太網(wǎng)等電氣接口連接到計(jì)算機(jī)，而計(jì)算機(jī)則連接至控制設(shè)備。 a) 攝像頭 b) 計(jì)算機(jī)（主機(jī)） c) 幀接收器 d) 應(yīng)用軟件 機(jī)器視覺(jué)攝像頭的典型系統(tǒng)架構(gòu)為： 1 離線處理功能的攝像頭 攝像頭連接到主機(jī)的電氣接口包括： 1 火線 IEEE 1394 接口 2 USB 接口 3 自動(dòng)化圖像協(xié)會(huì)定義的千兆以太網(wǎng)視覺(jué)接口 (GigE Vision interface) 4 合成模擬視頻接口 5 LVDS 2 在線處理功能的攝像頭 近期，DSP 處理器發(fā)展非常快，已經(jīng)具備實(shí)時(shí)執(zhí)行復(fù)雜算法的計(jì)算功能，因此也使得攝像頭的在線處理成為可能。此類攝像頭包括感應(yīng)器與 DSP處理器，二者可通過(guò)非粘接邏輯、也可通過(guò)某種粘接邏輯連接。DMA 將感應(yīng)器掃描的視頻直接發(fā)送至 DSP存儲(chǔ)器，并進(jìn)行逐幀處理。控制函數(shù)的最終結(jié)果由處理器在被控制的系統(tǒng)中直接啟動(dòng)，或在主機(jī)上作為命令啟動(dòng)。 在攝像頭中進(jìn)行視頻處理的優(yōu)勢(shì)在于，數(shù)據(jù)處理可實(shí)時(shí)進(jìn)行，而且在火線、USB 或千兆以太網(wǎng)接口上沒(méi)有分組處理的負(fù)擔(dān)。我們可采用字節(jié)優(yōu)化型匯編代碼，在時(shí)鐘頻率超過(guò) 300 MHz 的 DSP 處理器上加快實(shí)時(shí)處理速度。 圖像算法的實(shí)時(shí)處理對(duì)檢查應(yīng)用至關(guān)重要，例如，能夠檢查出傳送帶上移動(dòng)過(guò)快的的器件。一個(gè)幀圖像的計(jì)算完成并采取相應(yīng)行動(dòng)后，才可以繼續(xù)向系統(tǒng)傳輸下一個(gè)圖像幀。 對(duì)于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，圖像質(zhì)量是直接影響最終圖像處理結(jié)果的關(guān)鍵因素。特別是在自然光照條件下，圖像質(zhì)量隨著光源條件的變化會(huì)有明顯的不同。對(duì)諸如“增益”和“曝光時(shí)間”等攝像頭設(shè)置作出相應(yīng)調(diào)解可對(duì)不穩(wěn)定的環(huán)境光情況作出補(bǔ)償，從而提高圖像質(zhì)量。 根據(jù)最終應(yīng)用的情況和感應(yīng)器與掃描對(duì)象的距離，光源可由單獨(dú)的設(shè)備提供，也可以是攝像頭透鏡周邊的一部分。如果光源在攝像頭周邊，那么攝像頭可與光源一起移動(dòng)。常用的光源包括鹵素?zé)襞荨晒鉄襞菀约鞍l(fā)光二極管 (LED) 等。 影響圖像質(zhì)量的因素包括： 1 光照強(qiáng)度 2 光照方向 3 目標(biāo)距離 4 焦距 5 采樣率 6 曝光時(shí)間和增益 7 暗漏電流 8 分辨率（像素?cái)?shù)量） 透鏡的選擇與要求： 高質(zhì)量透鏡與感應(yīng)器質(zhì)量同等重要。攝像頭是一種電子光學(xué)系統(tǒng)，需要光學(xué)元件和電子元件協(xié)作生成圖像。圖像模糊問(wèn)題通常是由透鏡選擇不當(dāng)造成的。最佳透鏡尺寸和形狀取決于焦距，不過(guò)對(duì)較小的對(duì)象距離來(lái)說(shuō)，一般使用C座透鏡。如果攝像頭需要在高反射環(huán)境條件下工作，那么最好選用抗反射膜透鏡。整體攝像頭的視野覆蓋面取決于所需視野的區(qū)域、工作距離和透鏡。 透鏡設(shè)計(jì)／選擇的另一關(guān)鍵參數(shù)就是最終對(duì)象分辨率（單位為毫米或密耳，即千分之一英寸）。 如果攝像頭用于測(cè)量生產(chǎn)環(huán)境下的對(duì)象尺寸，需考慮以下幾個(gè)重要參數(shù)： 1 視野 2 感應(yīng)器分辨率（像素?cái)?shù)量） 3 圖像質(zhì)量 4 視覺(jué)工具精確度 例如，如果采用 IBIS5-1300 感應(yīng)器（130 萬(wàn)像素，分辨率為1280(h) X 1024 (v)），工具的精確度為十分之一像素，那么 5 英寸寬、4 英寸高的對(duì)象在6英寸 FOV 水平方向上精確度可達(dá)到 0.0004 英寸。 分辨率：根據(jù)視野和最終掃描對(duì)象的圖像粒度，一般使用 VGA 到百萬(wàn)像素陣列標(biāo)準(zhǔn)。 靈敏度：?jiǎn)紊虿噬捍蠖鄶?shù)檢查應(yīng)用可采用單色感應(yīng)器生成灰度級(jí)。典型的應(yīng)用包括條形碼閱讀器、指紋掃描儀、制造設(shè)備的尺寸測(cè)量等。 如果質(zhì)量和生產(chǎn)控制中需要掌握對(duì)象的色彩信息，則使用彩色感應(yīng)器，如辣椒或蘋果的分級(jí)和分類等。感應(yīng)器的24位彩色數(shù)據(jù)可捕獲 1740 萬(wàn)種不同的色彩。 感應(yīng)器的參數(shù)和選擇： 就機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用而言，感應(yīng)器和攝像頭需要支持多種不同的分辨率和幀速率。如果感應(yīng)器支持可編程特性，那么就能針對(duì)各種機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用增加更多通用攝像頭設(shè)計(jì)。通常支持的特性包括： * 窗口和分辨率選擇 * 用戶可對(duì)高幀速率進(jìn)行編程 * 標(biāo)準(zhǔn)電氣 CMOS 接口 * 低感應(yīng)器暗漏電流 * 寬動(dòng)態(tài)范圍 必須在工業(yè)操作環(huán)境內(nèi)確保可靠性和感應(yīng)器性能。設(shè)備應(yīng)當(dāng)是工業(yè)級(jí)的，通常在 0 至 80 攝氏度之間操作。 應(yīng)用： * 引導(dǎo)：采用機(jī)器人抓放技術(shù)的設(shè)備系統(tǒng) * 檢查：紋理、表面、商標(biāo)、組裝 * 測(cè)量：產(chǎn)品部件的物理尺寸、組裝部件尺寸 * 識(shí)別：抓放設(shè)備、機(jī)器人技術(shù)、讀取字符、讀取代碼 賽普拉斯半導(dǎo)體為圖像感應(yīng)器提供了高幀速率和用戶可選的參數(shù)，同時(shí)能在工業(yè)溫度范圍內(nèi)正常工作，因此可理想地用于機(jī)器視覺(jué)攝像頭設(shè)計(jì)。就 IBIS 和 LUPA 系列感應(yīng)器而言，幀速率在每秒 30 F至 500 F之內(nèi)。 |
