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步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移的特殊電機(jī),每改變一次通電狀態(tài),步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一步。目前大多數(shù)步進(jìn)電機(jī)控制器需要主控制器發(fā)送時(shí)鐘信號(hào),并且要至少一個(gè)I／O口來輔助控制和監(jiān)控步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行情況。在單片機(jī)或DSP的應(yīng)用系統(tǒng)中,經(jīng)常配合CPLD或者FPGA來實(shí)現(xiàn)特定的功能。本文介紹通過FPGA實(shí)現(xiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制器。該控制器可以作為單片機(jī)或DSP的一個(gè)直接數(shù)字控制的外設(shè),只需向控制器的控制寄存器和分頻寄存器寫入數(shù)據(jù),即可實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制。 1 步進(jìn)電機(jī)的控制原理 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī),它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移,即給一個(gè)脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,因此非常適合對(duì)數(shù)字系統(tǒng)的控制。步進(jìn)電機(jī)可分為反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)(簡稱“VR”)、永磁式步進(jìn)電機(jī)(簡稱“PM”)和混合式步進(jìn)電機(jī)(簡稱“HB”)。 步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是,通過輸入脈沖信號(hào)來進(jìn)行控制,即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定,而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作,控制信號(hào)由各類控制器來產(chǎn)生。其基本原理作用如下： ① 控制換相順序,通電換相。這一過程稱為“脈沖分配”。例如：四相步進(jìn)電機(jī)的單四拍工作方式,其各相通電順序?yàn)锳—B—C—D。通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A、B、C、D相的通斷,控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向。如果給定工作方式正序換相通電,則步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn);如果按反序換相通電,則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。 ② 控制步進(jìn)電機(jī)的速度。如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖,它就轉(zhuǎn)一步,再發(fā)一個(gè)脈沖,它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短,步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整控制器發(fā)出的脈沖頻率,就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。 2 控制器的總體設(shè)計(jì) 控制器的外部接口電路如圖1所示。各引腳的功能如下： data[7～0] 控制器與單片機(jī)等設(shè)備的總線接口; cs片選信號(hào),低電平有效; wr寫信號(hào),低電平有效; reset復(fù)位信號(hào),低電平有效; adr[1～0] 內(nèi)部寄存器地址信號(hào),與單片機(jī)等設(shè)備地址線相連; clk待分頻的時(shí)鐘,可由FPGA提供; abcd[3～0] 四相位輸出。 控制器的內(nèi)部原理框圖如圖2所示,由命令字寄存器(Cmd_reg)、分頻系數(shù)備份寄存器(fdiv_back)、分頻器、相位輸出狀態(tài)機(jī)組成。 其中命令字寄存器(Cmd_reg組成如下(對(duì)應(yīng)的地址為“00”)： X未用位。 Ini 對(duì)控制器初始化為1時(shí)有效。當(dāng)該位為1時(shí),備份寄存器的數(shù)據(jù)直接裝入分頻器的寄存器reg_data[15～0],裝入后由硬件自動(dòng)置0。 New 當(dāng)對(duì)正在運(yùn)行的控制器寫入新的分頻系數(shù)時(shí),對(duì)該位置1;當(dāng)下一個(gè)分頻器輸出的clkout時(shí)鐘來到時(shí),將fdiv_back寫入到reg_data[15～0]中,分頻器便按新的分頻系數(shù)進(jìn)行分頻。 Manner[1～0] 電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式,用來控制相位輸出狀態(tài)機(jī)的輸出,“00”表示單四拍方式,四相位輸出為(A—B—C—D);“01”表示雙四拍,四相位輸出為(AB—BC—CD—DA),八拍(A—AB—B—BC—C—CD—D—DA)。 分頻系數(shù)備份寄存器(fdiv_back) 兩字節(jié)寄存器,reg_data[15～0]為分頻器的一個(gè)16位寄存器,接收fdiv_back的值,對(duì)系統(tǒng)的分頻為2～65 536。對(duì)于12 MHz的輸入頻率,分頻后頻率為6 MHz～183 Hz,(本設(shè)計(jì)中,步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)距、加速度由使用者根據(jù)實(shí)際情況自己計(jì)算)分頻后每個(gè)clkout走一個(gè)步距角。對(duì)于步距角為1.8°的電機(jī),可以滿足各種速度的要求。 3 分頻器的設(shè)計(jì) 分頻器是該控制器實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵,在這里作為一個(gè)獨(dú)立的模塊,data[15～0]為分頻系數(shù)。系統(tǒng)時(shí)鐘Clk被分頻系數(shù)寄存器中值分頻后,輸出Clkout作為相位輸出狀態(tài)機(jī)的時(shí)鐘,每個(gè)Clkout到來時(shí),產(chǎn)生一次相位轉(zhuǎn)換,步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行一個(gè)步距角。分頻器的程序如下： 圖3所示為3分頻時(shí)單四拍的輸出仿真圖。 結(jié) 語 本文的創(chuàng)新點(diǎn)為將該步進(jìn)電機(jī)控制器的控制字和分頻系數(shù)映射在主控制器(DSP或單片機(jī)等)的內(nèi)存空間,控制時(shí)僅需對(duì)其進(jìn)行寫操作,使步進(jìn)電機(jī)的控制變得簡單方便;而且,可節(jié)省主控制器(DSP或單片機(jī)等)的外圍資源,減少板上負(fù)載。系統(tǒng)中可以加入電機(jī)運(yùn)行總步數(shù)控制寄存器及其電路、加速度寄存器及其控制電路等,打造一個(gè)更智能的步進(jìn)電機(jī)控制器。 |
