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說起對工業(yè)機(jī)器人的性能要求，無非就是“快、準(zhǔn)、狠”三字。其實這也就是對機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的要求，今天我們就來拆解一下這三字背后的含義。 其中“快”、“準(zhǔn)”的意思大家都非常好了解，就是要求伺服電機(jī)的響應(yīng)速度要快，控制精度要高。而“狠”字又怎么解呢?其實大家仔細(xì)想想，伺服電機(jī)除了又快又準(zhǔn)外，我們對它的余下要求就是過載能力強(qiáng)，即“狠”了。 1.1 為什么伺服電機(jī)要求過載能力強(qiáng)? 由于伺服電機(jī)在機(jī)器人上主要用于驅(qū)動關(guān)節(jié)的運動，因此它需要進(jìn)行頻繁正反轉(zhuǎn)短時運行。而在這種頻繁正反轉(zhuǎn)，而且又帶著一定慣量的負(fù)載，還要求控制速度非常快的情況下，對伺服電機(jī)的過載能力(過載扭矩、過載電流)要求是非常高的。 由上述公式可知，實際伺服電機(jī)在帶載啟動時，除了加載的扭矩Tload和摩擦系數(shù)Kn外，還會因為負(fù)載慣量J和角加速度dω/dt的影響導(dǎo)致啟動扭矩變大。特別是電機(jī)加速得越快，dω/dt越大，J不變，Te就越大，伺服電機(jī)的扭矩過載能力就必須越強(qiáng)。 1.2 如何測量伺服電機(jī)過載能力? 大家都知道要用測功機(jī)來測量電機(jī)的扭矩-轉(zhuǎn)速曲線，從而獲取電機(jī)的扭矩輸出性能。但這里有個問題，就是扭矩-轉(zhuǎn)速曲線所反映的，是電機(jī)在恒轉(zhuǎn)速下的扭矩輸出能力，并不能反映伺服電機(jī)的過載能力。而往往伺服電機(jī)的運行，連續(xù)運行時輸出的力并不大，只是啟動和制動時的大，如果依據(jù)扭矩-轉(zhuǎn)速曲線來做電機(jī)選型，將會嚴(yán)重放大選型電機(jī)的功率。 因此，要測伺服電機(jī)的瞬時過載扭矩，還是需要測量電機(jī)的動態(tài)扭矩曲線。特別對于伺服驅(qū)動器設(shè)計來說，還必須同時測量電機(jī)的輸入動態(tài)電流曲線，且電流曲線和扭矩曲線必須同步，才能準(zhǔn)確捕捉到伺服電機(jī)的過載能力特性。 1.3 伺服電機(jī)過載測試解決方案 針對測功機(jī)無法做動態(tài)扭矩曲線測試這一難題，致遠(yuǎn)電子基于十幾年來的數(shù)據(jù)采集技術(shù)經(jīng)驗，推出MPT電機(jī)測試系統(tǒng)，為用戶提供電機(jī)動態(tài)波形同步采集的解決方案。MPT電機(jī)測試系統(tǒng)針對伺服電機(jī)的動態(tài)曲線測量，可提供以下特點： 1、1kSa/s以上的轉(zhuǎn)矩數(shù)據(jù)記錄及波形描繪能力，準(zhǔn)確分析伺服電機(jī)的峰值過載性能; 2、可提供最高0.01%的電參數(shù)測量精度，最高0.05%的扭矩測量精度; 3、多通道同步采樣技術(shù)，支持電機(jī)的轉(zhuǎn)速、扭矩、電壓、電流等參數(shù)的實時同步波形記錄，為電機(jī)特性數(shù)據(jù)分析提供有力的依據(jù)。 |
