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1.項目的內容和具體目標等 首先我介紹一下機器人產生的背景，機器人技術的發展，它應該說是一個科學技術發展共同的一個綜合性的結果，也同時，為社會經濟發展產生了一個重大影響的一門科學技術，它的發展歸功于在第二次世界大戰中，各國加強了經濟的投入，就加強了本國的經濟的發展。 另一方面它也是生產力發展的需求的必然結果，也是人類自身發展的必然結果，那么人類的發展隨著人們這種社會發展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中，實現人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發展過程中的一個客觀需要。 那么什么是機器人呢?人們一般的理解來看，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動作，它還有一個特點是根據人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。 隨著社會與國家的發展，在經濟迅速增長的同時，各種危險場所不可避免的火災頻繁出現，給社會安全造成了很多隱患，于是現代火災及時補救已成為迫在眉睫需要解決的問題，救火早一刻就少一分損失，消防救援人員固然速度已經很快，但也需要一段不小的時間，而且進入救火現場還有生命危險的可能，于是滅火機器人的理念誕生了，笨設計主要就是針對滅火機器人的制作與研究，小車以AT89S52單片機為控制核心，加以電源電路、電機驅動、光電傳感電路、火焰檢測電路、滅火風扇以及其它電路構成。電源電路提供系統所需的工作電源，專用電機驅動芯片驅動電機控制小車的前進后退以及轉向，光電對管完成尋跡和避障，光敏電阻傳感器檢測火焰，滅火風扇進行滅火。本設計制作的消防小車具有簡易滅火功能，達到了實現現場滅火的目的。 通過滅火機器人的設計，我們可以了解機器人滅火任務， 知道簡單的程序算法，掌握通過機器人識別白線、機器人檢測火焰等方法滅火的方法。 通過制作滅火機器人我們可以弄懂簡易滅火機器人的搭建、火焰傳感器的使用，知道機器人尋找火源完成簡單滅火任務。此外我們可以培養觀察能力、動手能力、創造能力，養成良好的思維習慣。通過對光學、計算機科學、機械原理以及美學等的綜合運用，提高知識的綜合運用。通過競賽機制，鍛煉我們的競爭和合作意識，鍛煉學生比賽時的靈活性。最終目標，我們設計出一種快速滅火的機器人，能夠有效地消滅火災，為人們減少火災損失;為人們生活帶來方便。 2.研究方法、研究方案及可行性 一、硬件 通過對比賽規則的研究,設計機器人的系統結構如圖2所示 1.1傳感器部分 傳感器檢測環境信息,描述機器人與環境的相互關系。針對比賽規則,機器人主要使用了紅外傳感器、灰度傳感器及相應的信號處理電路。機器人滅火裝置是一個風扇,當機器人接近火源時自動打開風扇,吹滅火焰。用LCD作為輸出顯示。紅外傳感器有兩種,一種用來檢測障礙,避免撞到墻壁同時又可以尋找房間的門。紅外傳感器能夠檢測到前方10cm～80cm,90°范圍內的比0.03平方米面積大的障礙物。 紅外傳感器由兩個紅外發射管和一個紅外接收管組成。紅外發射管發出紅外線,紅外線在遇到障礙物后被反射回來,紅外接收管收到被反射回來的紅外線后,通過A/D轉換送單片機進行處理。另外,一種紅外傳感器用來探測火源。這種火焰紅外傳感器可以探測到波長在700nm～1000nm范圍內的紅外光,適宜用來探測火源或熱源,探測角度為60°。 紅外傳感器將外界紅外光光強的變化轉化為電流的變化，通過A/D轉換器轉換為0～255范圍內的數值。外界紅外光越強,數值越小。因此，越靠近熱源,機器人顯示讀數越小。根據函數返回值的變化能判斷紅外光線的強弱，從而能大致判別出火源的遠近。灰度傳感器用來檢測場地內的路標,以便準確找到房間和有效滅火范圍。比賽場地地面除了表示起點的圓圈、房間的門和有效滅火范圍是白色的外,其余都是黑色的。灰度傳感器由光敏電阻和發光二極管組成，發光二極管照射到地面的反射光線被光敏電阻接收，其電阻值根據反射光線強弱而改變。地面灰度大,光敏電阻值大;地面灰度小，光敏電阻值小。阻值的變化轉變成電信號輸入到機器人主板上的微控制器，再由微控制器中的A/D轉換器將電信號進行轉換。 1.2電源模塊 采用直流電源，工作電壓為20V，可提供40 A的穩定供電電流，是普通電池的lO倍。 1.3電機驅動模塊 機器人在運動過程中需要改變速度和方向.要求電機的驅動器具有良好的電壓調整特性。這里采用大功率MOS驅動器，在ll一25 V電壓下。可提供20 A的額定電流。此驅動器采用雙極性驅動。通過控制PWM的占空比實現電機調速，這樣機器人實現動態環境下快速準確達到目標速度川。4路PW信號驅動4臺大功率直流電機/控制輪子的轉動方向。滅火風扇直流電機由控制器的伺服電機輸出端口的信號驅動。 1.4其他模塊 滅火模塊主要包括微型電風扇和風扇直流電機。當機器人發現并趨近火源后。控制器啟動風扇滅火。 為提高比賽成績。采用聲音啟動模式，控制器的語音采集端口讀取聲音信號。當信號值大于某一值。 機器人啟動。 二、軟件設計 在軟件設計上根據實際地圖采用左手走規則，左手走規則是指機器人始終沿著左邊的墻壁行走，一直走完全程。該規則要求機器人能實現沿著墻壁前進,在場地轉彎處或是門口時，機器人能自動轉過去;當前方有障礙物時,機器人能自動躲避。機器人按如下路線搜索火源：H→一號房間→二號房間→三號房間→四號房間在搜索到火源并滅火后，再按所設路線返回，在一、二號房間滅完火后按右手規則返回，在三、四號房子滅完火后按左手規則返回，這樣設計的目的是為了節省時間。程序設計時，總體任務可劃分成四個模塊：啟動模塊、搜索火源模塊、滅火模塊、回家模塊(流程圖略)。啟動模塊,本模塊主要是采用各種不同的方法。(如手動啟動或聲音啟動)讓機器人從標有H的白圈出發。 搜索火源模塊，本模塊主要是對每個房間按預定順序進行搜索，當機器人到達某房間門口時，底部的灰度傳感器搜索到門口白線的存在，如果此時火焰傳感器檢測到的亮度大于某一值(這一值由當時環境與火焰亮度的差值而設定)時，退出該房間繼續搜索其余房間，否則，切換到滅火模塊。滅火模塊，此模塊主要完成趨光、滅火等功能,當搜索到火源后即執行完搜索火源模塊，機器人會趨向光強的方向(蠟燭)行走，當機器人底部的灰度傳感器檢測到蠟燭外圍的白線時，機器人停止前進，打開風，吹滅蠟燭。回家模塊，滅火成功后紅外傳感器檢測到其亮度降到與外界差不多的時候,切換到回家模塊。根據搜索火源模塊檢測到的地面白線次數W，判斷機器人處于哪個房間，進而決定回家的方式。當W<=3時用右手定則回家,當W=4或等于5時用左手定則回家，當W為其他值時按右手定則回家。當進人白圈后,光敏傳感器檢測到地面灰度持續小于某一值超過一定時間則機器人停止。 三、系統調試 系統調試分模塊調試和系統總調試兩個階段。首先,分別對四個模塊進行檢測與調試,期間也遇到很多問題,特別是對搜索火源模塊的調試最為重要和繁瑣;單個模塊調試完畢后,需要根據場地具體情況進行系統總調試,在這個階段主要是考慮如何在保證滅火成功的情況下縮短滅火所需的時間,以爭取更好的成績。 |
