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標(biāo)題: 【飛控開發(fā)高級(jí)教程5】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-視覺追蹤 [打印本頁]

作者: Linda-x 時(shí)間: 2022-7-28 18:57
標(biāo)題: 【飛控開發(fā)高級(jí)教程5】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-視覺追蹤

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機(jī)·系列

視覺追蹤

圖1

一、cocofly 視覺追蹤簡介
cocofly 無人機(jī)支持視覺追蹤，其視覺追蹤的功能主要是依托于無人機(jī)支架底部的視覺識(shí)別模塊 OPENMV 實(shí)現(xiàn)的，目前已經(jīng)提供了循線追蹤、顏色追蹤以及圖形碼追蹤的功能。
二、循線追蹤
cocofly 支持循線追蹤功能，實(shí)現(xiàn)循線追蹤的步驟如下。
（1) 檢查各個(gè)傳感器是否正常，例如：光流模塊、視覺模塊，如果正常即可打開循線模式：從遙控進(jìn)入飛控設(shè)置打開“8.循線模式”如下圖所示：

圖2
（2）把飛機(jī)放在線上，啟動(dòng)一鍵起飛后，飛機(jī)將會(huì)根據(jù)線的形狀自動(dòng)判斷循線飛行方向，然后自主循線飛行，如果檢測(cè)不到線，則會(huì)自動(dòng)降落。
自主循線過程中，遇到以下情況之一，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)停止循線并且自動(dòng)降落：
a.收到來自遙控器的自動(dòng)降落命令；
b.走到線的盡頭；
c.遇到 T 字路口。
循線地圖的線路的形狀可以布置成直線、曲線和直角三者的任意組合，曲線彎曲半徑建議大于 1 米，線寬 2~5 厘米最佳。
在使用循線追蹤模式的時(shí)候需要滿足一下就幾個(gè)條件：
（1）環(huán)境光線良好，地面是白色的，并且有輕微的淺色花紋（建議在淺色的瓷磚地板上使用）；
（2）需要跟隨的線的顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是純黑色）；
（3）需要跟隨的線周圍 1 米內(nèi)不能有其他物體；
（4）循線高度不可太高，1 米左右最佳。
三、追蹤顏色
cocofly 支持跟隨追蹤顏色功能，但目前只支持追蹤黑色，可以在 OPENMV
的源碼里面修改代碼實(shí)現(xiàn)追蹤其它顏色，實(shí)現(xiàn)跟隨追蹤顏色功能的步驟如下。
（1) 檢查各個(gè)傳感器是否正常，例如：光流模塊、視覺模塊，如果正常即可打開循線模式：從遙控進(jìn)入飛控設(shè)置打開“5.跟隨模式”如下圖所示：

圖3
（2）把飛機(jī)放在需要跟隨的物體旁邊，啟動(dòng)一鍵起飛后，飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)跟隨白色地面上的黑色物體。
使用 COCOFLY 的視覺跟隨模式需要滿足以下幾個(gè)條件：
（1）環(huán)境光線良好，地面是純色的（最好是純白色，白色瓷磚地板上也可以）；
（2）需要跟隨的物體顏色要跟地面不一樣，差別越大越好；
（3）需要跟隨的物體周圍半徑 1 米內(nèi)不能有其他物體；
（4）跟隨高度不可太高，跟隨高度 1 米左右最佳。
四、跟隨圖形碼
cocofly 支持跟隨圖形碼功能，這里我們把特別制作了帶有圖形碼的小車，用來實(shí)現(xiàn)跟隨小車的功能。
cocofly 跟隨圖形碼小車功能目前暫時(shí)不能通過遙控器實(shí)現(xiàn)，需要配合
cocobit 編程板實(shí)現(xiàn)。具體實(shí)現(xiàn)方式如下表所示：

表1
cocobit 拖拽的代碼示例如下：

圖4
下載該代碼到 cocobit 后，cocobit 就會(huì)自動(dòng)打開藍(lán)牙，使用殼殼板的 app 會(huì)自動(dòng)連接上或者微信小程序會(huì)自動(dòng)搜索出來點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的 coocbit 進(jìn)入二級(jí)菜單，即可；把 cocobit 編程板插到遙控背后的卡槽，開啟遙控器電源以及飛控電源，等待遙控連接上飛控后，按下遙控上的“cocobit 編程模式”按鍵，直到 cocobit 編程模式指示燈亮起，則進(jìn)入了 cocobit 編程模式，如下圖所示。

圖5
在微信小程序下點(diǎn)擊藍(lán)牙收發(fā)小助手。

圖6
在藍(lán)牙小助手內(nèi)（如下圖所示）根據(jù)拖拽生成的指令發(fā)送對(duì)應(yīng)的數(shù)字即可，這里以追蹤 1 號(hào)圖形碼小車為例，為了實(shí)現(xiàn)追蹤 1 號(hào)圖形碼小車，先把小車打開電源放在飛機(jī)前方 20cm 處，需要發(fā)送“1”先讓飛機(jī)起飛，起飛后發(fā)送“4” 讓飛機(jī)追蹤 1 號(hào)圖形碼小車，此時(shí)可以遙控小車到飛機(jī)底下，然后再遙控小車前往其它地方，會(huì)發(fā)現(xiàn)飛機(jī)在跟隨著小車飛行；最后再發(fā)送“6”，飛機(jī)就會(huì)降落。

圖7

跟隨圖像碼的實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象如下圖所示。

圖8
當(dāng)然以上的指令只是一個(gè)示例，實(shí)際使用完全可以脫離小程序或者 APP，即不使用其無線功能，例如下圖所示指令。

圖9
值得注意的是指令下載到 cocobit 內(nèi)，即使遙控和飛機(jī)連接上了而 cocobit 編程板也已經(jīng)插在了卡槽里，飛機(jī)也不會(huì)立刻執(zhí)行這些推拽生成的指令，只有在遙控連接上飛機(jī)，且按下了“cocobit 編程模式”按鍵后，飛機(jī)才會(huì)執(zhí)行拖拽的指令。該示例中的現(xiàn)象是飛機(jī)會(huì)自動(dòng)起飛然后進(jìn)入到追蹤圖像碼小車模式。

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