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標(biāo)題: 幾個基于STM32的開源無人機飛控 [打印本頁]

作者: 小融一號 時間: 2016-9-18 11:09
標(biāo)題: 幾個基于STM32的開源無人機飛控
2016年度STM32全國巡回研討會將于9月7日至23日于全國12座城市舉辦，ST已邀請融創(chuàng)芯城作為電商平臺合作伙伴全程參與，歡迎小伙伴們蒞臨各大研討會的融創(chuàng)芯城展臺溝通交流。

1、OpenPilot

OpenPilot是一個開源的用于飛機模型的無人駕駛飛行器項目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年創(chuàng)立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飛機，提供強大穩(wěn)定的無人駕駛平臺。OpenPilot通過社區(qū)的力量發(fā)展起來的，開發(fā)者可以通過此平臺學(xué)習(xí)小型的無人機技術(shù)。OpenPilot軟件是基于GPLv3許可協(xié)議的。

OpenPilot當(dāng)前有兩個硬件平臺：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上慣性系統(tǒng)單元，而CopterControl板帶有3軸陀螺儀和加速度計。CopterControl 可以擴展不同傳感器和通訊系統(tǒng)。

CopterControl是第一代板子，后因陀螺儀問題修改為CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。

OpenPilot OpenControl

微控制器

STM32F103CBT6

傳感器

Analog Devices ADXL345 Accel
Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom

微控制器:

STM32F103CBT6

傳感器:

Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000

Revolution

微控制器:

STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 內(nèi)核@210MIPS

調(diào)制解調(diào)器:

采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6

傳感器:

3 Axis Gyro
3 Axis Accelerometer
3 Axis Magnetometer
Barometric pressure sensor

2、PX4 autopilot

PX4是一個獨立的開源軟件、開源硬件的開源項目，目的在于為學(xué)術(shù)、愛好和工業(yè)團(tuán)體提供一款低成本高性能的高端的自動駕駛儀。PX4項目遵守BSD協(xié)議許可。這是一個完整的硬件和軟件平臺，非常像計算機，可以運行多個自動駕駛儀應(yīng)用（如PX4 flight stack 貨APM )。該項目源于 ETH Zurich (蘇黎世聯(lián)邦理工大學(xué))的計算機視覺與幾何實驗室的PIXHAWK項目、并得到了自主系統(tǒng)實驗室和自動控制實驗室的支持，以及一些出色的個人(Contact and Credits)也參與其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成員。

Pixhawk Autopilot

微控制器

32bit STM32F427， Cortex M4內(nèi)核
168 MHz
256 KB RAM
2 MB Flash
32 bit STM32F103 自動防故障協(xié)處理器

傳感器

ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
MEAS MS5611 barometer

3、Autoquad

AutoQuad是一個開源軟件項目，但硬件閉源。其旨在提供穩(wěn)定、動態(tài)飛行和自動駕駛功能的飛控控制器。AutoQuad飛控控制器硬件采用了32位MCU和IMU傳感器。

AutoQuad 6 Flight Controller

主要特征：

STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
u.FL active GPS antenna connector
optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
X,Y Mag: HMC6042
Z Mag: HMC1041Z
X,Y Gyro: IDG500
Z Gyro: ISZ500
Accel: ADXL325
Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
Battery voltage monitor

4、AutoQuad M4

AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飛行控制器。AutoQuad M4設(shè)計成可擴展的，從四方的口袋大小到重型直升機，通過擴展板還可以支持多達(dá)16個無刷電機。

主要特征:

STM32F405 MCU
Native USB with 1S battery charging
4 onboard motor drivers for brushed motors
Full 9-axis digital IMU with Altimeter
Onboard Ublox7 GPS module
Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
Onboard CAN bus transceiver
Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.

5、Crazepony

Crazepony起源于孩子對飛行的夢想，承載著一群大學(xué)生對科技的熱愛和追求。我們一起開發(fā)了Crazepony MINI四軸飛行器，并且將之開源，形成了飛行器愛好者社區(qū)。

主要特征：

STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架構(gòu)處理器
傳統(tǒng)藍(lán)牙/藍(lán)牙4.0 BLE無線控制
2.4G無線射頻收發(fā)芯片nRF24L01+無線控制
650mAh航模電池，6分鐘續(xù)航能力
對角距離14厘米，真正的掌上四軸
6維度傳感器MPU6050
高精度氣壓計MS5611，實現(xiàn)Z軸方向室內(nèi)自主懸停

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